Gornji Milanovac je osnovao knez Aleksandar Karađorđević, 1853. godine tako što je varoš izmestio iz obližnje Brusnice (Stara čaršija) na današnju poziciju. Narednih šest godina grad se zvao Despotovica (po reci koja teče kroz grad), ali po povratku na presto, 1859. godine, knez mu nadenu novo ime u spomen na svog brata Milana koji je, oko 1810. godine, umro u Rumuniji.
